机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的
执行机构
控制系统
传输系统
搬运机构
对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号
无效
有效
延时后有效
以上都不正确
工业机器人系统正确开机顺序应该是
打开线路总电源——打开机器人系统电源——打开机器人控制柜电源开关
打开机器人控制柜电源开关——打开线路总电源——打开机器人系统电源
打开机器人控制柜电源开关——打开机器人系统电源——打开线路总电源
打开机器人系统电源——打开机器人控制柜电源开关——打开线路总电源
工业机器人的示教器使能器按钮是为保证操作人员的人身安全而设置的，分为几个档位
2
3
1
4
ABB工业机器人系统中，坐标系种类不包括
基坐标系
圆柱坐标系
工件坐标系
工具坐标系
工业机器人出场时默认的工具坐标原点位于
机器人底座的中心
机器人法兰的中心
机器人底座最前方
机器人第一轴的中心
关于工具坐标系的定义，以下说法错误的是
4点法不改变tool的坐标方向
5点法改变tool的X方向
6点法改变tool的X和Z方向
有三种方法进行定义，可根据需求自由选择
工件坐标系标定的方法为
3点法
4点法
5点法
6点法
以下哪个代表数字输出信号
Digital Input
Digital Output
Analog Output
Group Output
数字信号的特点包括
跃变的
连续的
有效的
能为任何一个数值
步行机器人的行走机构多为履带
正确
错误
不同的机器人都有各自的程序名称和编程语言。ABB机器人使用的机器人控制程序为RAPID程序
正确
错误
手持示教器的正确方法为右手握示教器，四指松弛的按在使能器按钮上，左手进行屏幕和按钮的操作
正确
错误
工业机器人开机时，应开机先开380V，再开220V
正确
错误
工业机器人基坐标也叫工具坐标
正确
错误
工业机器人中，工具坐标系英文缩写为TCPF，其原点被称为TCP
正确
错误
在获取工具数据时，工业机器人4个点位姿态位置相差越小，最终获取的TCP精度越高
正确
错误
工件坐标系是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置，工业机器人可以拥有若干个工件坐标系
正确
错误
标定工件坐标系时，所有点的机器人姿态最好保持一致，这样有利于工件坐标的准确度
正确
错误
工业机器人的所有关节轴都需要标定板来进行零点标定
正确
错误
机器人的手部装在机器人的哪个部上，直接抓握工作或执行作业的部件
臂
腕
手
关节
工业机器人运动模式的设定是在什么上进行的
示教器
触摸屏
机器人本体
控制柜
工业机器人系统正确关机顺序应该是
关闭线路总电源——关闭机器人系统电源——关闭机器人控制柜电源开关
关闭机器人系统——关闭机器人控制柜电源开关——关闭机器人系统电源——关闭线路总电源
关闭机器人控制柜电源开关——关闭机器人系统电源——关闭线路总电源
关闭机器人系统——关闭线路总电源——关闭机器人系统电源——关闭机器人控制柜电源开关
示教器上安全开关握紧为 ON，松开为 OFF 状态。作为追加功能，当握紧力过大时，机器人为什么状态
不变
ON
OFF
延时OFF
工业机器人中，安装在机器人末端的工具中心点所处的坐标系叫
工件坐标系
工具坐标系
大地坐标系
基坐标系
工业机器人中的TCP指的是
工具中心点
机械坐标中心点
大地坐标中心点
工件中心点
采用5点法定义工具坐标系时，第五个点的位置应该是
新工具坐标系X轴方向上的点
新工具坐标系Y轴方向上的点态
新工具坐标系Z轴方向上的点
与参考点触碰的任意一个点
定工件坐标时，标定的第一个点为
原点
X正方向点
Y正方向点
Z正方向点
以下哪个代表模拟输入信号
Digital Input
Digital Output
Analog Output
Group Output
以下哪个代表组输出信号
Digital Input
Digital Output
Analog Output
Group Output
工业机器人是由工业机器人本体、控制柜、示教器、连接线缆组成
正确
错误
RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。用户可以根据不同的用途创建多个程序模块与系统模块
正确
错误
示教器是用户与工业机器人之间的人机对话工具，通过示教器可以实现对工业机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及状态监控
正确
错误
工业机器人关机时，为方便，可直接拉闸断电
正确
错误
机器人关节参考坐标系用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系
正确
错误
机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动
正确
错误
工具数据在定义时，无论采用何种方法，均可确定新工具坐标系TCP位置和工具坐标方向
正确
错误
工业机器人中Wobj0可根据用户需求进行参数修改、删除、重命名等操作
正确
错误
标定工件坐标系时，第1、2两个点连线与第2、3两个点的连线最好保持是垂直关系
正确
错误
工业机器人零点校准是在示教器中“校准”选项中进行设置的
正确
错误
PLC中用于步进电动机回零的指令是
MC_MoveAbsolute
MC_Home
MC_Halt
CALCULATE
触摸屏的I/O域关联PLC变量时，需在属性中设置
过程变量和单位
动画效果
按钮事件
文本颜色
变频器参数P1000=2表示频率给定源为
固定频率
模拟量设定值
通信给定
面板给定
工业相机识别工件时，像素灰阶值255代表
纯黑色
纯白色
灰色
透明
三坐标机器人主动回原点时，MC_Home指令的Mode参数应设为
0
1
2
3
博途软件中组态步进电动机时，“电机每转的脉冲数”默认值为
100
1000
12800
50000
PLC与ABB机器人通信建立连接的指令是
TCON
TSEND_C
TRCV
CALCULATE
触摸屏棒图控件关联PLC变量时，需设置
最大刻度和过程变量
文本颜色
按钮事件
动画效果
相机PROFINET通信配置时，必须在博途软件中
安装GSD文件
设置IP地址
关联I/O域
以上都是
步进电动机点动控制使用的PLC指令是
MC_MoveJog
MC_Home
MC_Halt
MC_Power
立体仓储单元的货架设计为
2层2列
3层3列
2层3列
5层5列
变频器恢复出厂设置的参数组合是
P0003=1, P0010=30, P0970=21
P0003=2, P0010=20, P0970=1
P1000=2, P0700=1, P756=2
P0003=3, P0010=10, P0970=0
工业相机训练颜色时，关键操作是
设置PROFINET输出
选择颜色区域并确认
调节以太网交换机
修改IP地址
MC_Halt指令的功能是
使能轴运动
以组态减速度停止轴
回原点
绝对位置移动
三坐标机器人出库操作前必须
设置变频器参数
调节相机焦距
执行回零操作
启动交流电动机
博途软件中，触摸屏按钮关联变量需在“事件”中选择“激活屏幕”。
正确
错误
工业相机像素灰阶值0代表纯白色。
正确
错误
MC_Power指令的Enable端用于使能轴运动
正确
错误
变频器参数P756=2表示模拟量输入为电压信号
正确
错误
三坐标机器人绝对运动可在未回零时直接执行
正确
错误
触摸屏I/O域可关联实数变量并设置单位（如r/min）
正确
错误
相机PROFINET通信需确保PLC与相机IP在同一网段
正确
错误
步进电动机组态时，“电机每转的负载位移”参数可随意设置
正确
错误
PLC通过TRCV_C指令接收ABB机器人数据
正确
错误
工件定位识别需在相机脱机状态下训练图案
正确
错误
立体仓储单元可通过三坐标机器人存取托盘
正确
错误
触摸屏棒图控件最大刻度值固定为100
正确
错误
交流电动机变频调速需设置参数P700=2（端子控制）
正确
错误
相机训练颜色时只需学习一种工件
正确
错误
综合编程实训后，更改的程序可保留无需恢复
正确
错误
博途软件中组态步进电动机脉冲输出时，信号类型应选
PTO（脉冲A和方向B）
PWM
模拟量输出
继电器输出
触摸屏控件中用于输入速度值的是
棒图
I/O域
圆形指示灯
按钮
相机图像坐标系的原点位于
左上角
左下角
中心点
右下角
变频器参数P0701=2表示端子功能为
ON/OFF
反向运行
故障复位
多段速
PLC控制机器人搬运时，数据发送指令是
TSEND_C
TRCV_C
MC_MoveAbsolute
MC_MoveAbsolute
步进电动机回零参数“输入归位开关”对应
正限位开关
负限位开关
原点传感器
急停按钮
工业相机PROFINET通信中，相机角色是
控制器
从站
路由器
交换机
触摸屏主画面默认名称是
画面_1
Home
Main
Screen_0
三坐标机器人Z轴回零速度参数设置在
动态→常规
机械
驱动器
扩展参数→回原点
工件颜色识别训练时，需
选择颜色区域并单击“训练”
调节以太网交换机
修改IP地址
设置PROFINET输出
CALCULATE指令执行失败原因不包括
EN使能为0
计算结果溢出
浮点数有效
表达式错误
立体仓库输送单元负责
储存货物
移走/运送零部件
识别工件缺陷
装配工件
伺服驱动器功能是
滤波电源噪声
驱动伺服电动机
转换交流电
隔离信号
相机脱机编写作业的目的是
调节焦距
避免实时干扰
设置IP地址
连接PLC
综合编程实训的注意事项不包括
随意干扰传感器
按下急停按钮
教师指导操作
恢复原有程序
触摸屏文本域可用于显示光电开关状态
正确
错误
三坐标机器人回零操作可在任意位置启动
正确
错误
变频器参数P1000=2对应面板给定频率
正确
错误
MC_Home指令的Done信号为1表示回零完成
正确
错误
工业相机识别工件位置需使用颜色训练工具
正确
错误
博途软件中PLC下载需设置PG/PC接口
正确
错误
工具快换单元设计目的是提高生产线效率
正确
错误
触摸屏棒图方向不可调整
正确
错误
伺服驱动器根据光电码盘反馈调整输出
正确
错误
工件分拣单元由工件分拣模组和托盘分拣模组组成
正确
错误
三坐标机器人入库无需计算货架坐标
正确
错误
相机焦距调节需使用一字形螺钉旋具
正确
错误
PLC与机器人通信无需组态GSD文件
正确
错误
断路器功能包括漏电保护
正确
错误
综合调试时可随意进入机器人工作范围
正确
错误