更改示教盒显示语言，可以通过控制面板的配置选项来完成。
机器人在输送带上进行物料搬运任务，可以将不同阶段的运动速度设置为相同速度。
机器人手爪的作用有抓住工件、握持工件、释放工件和传送工件。
ABB IRB120 型机器人本体上有急停按钮。
真空发生器具有高效、清洁、经济和小型等优点，常用于机械、电子等领域。
IRB120 机器人发生急停故障时，使用控制器面板上蓝色制动闸按钮复位故障状态。
机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂物等。
ABB 机器人常见通信方式分为 PC、现场总线、ABB 标准 I/O 板。
ABB 机器人地面安装时，基坐标系位于底座的中心轴与地面的交点处。
操作机器人时，只可以建立一个工件坐标系。
当选择 TCP（默认方向）方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与 tool0方向一致。
工具坐标系建立完成后，不需要对该工具坐标系进行再次验证。
工业机器人可通过设置运行安全区域避免对其他设备造成损伤。
工业机器人在空间内运动时一般需要设置转弯区域以保证运行流畅平滑。
机器人的自由度是指工业机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。
机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
基坐标系是该机器人的固有属性，在设计之初已经确定。
紧急停止按钮通过切掉伺服电源立即停止机器人操作。
绝对位置运动，是机器人以单轴运行的方式运动至目标点。
离开机器人前应关闭伺服并按下急停开关，将示教器放置在安全位置。
切换示教器语言时无需重新启动控制器。
始终从机器人的前方进行，不要背对机器人进行作业。
调试机器人程序时应由单步到连续的模式，由低速到高速的顺序进行。
在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或者反向运动。
最大工作速度是指在各轴联动的情况下，机器人手腕中心或者工具中心点所能达到的最大线速度。
在工具坐标系未定义时，系统自动采用默认的工具，此时，工具坐标系与末端法兰盘处的工具坐标系重合。
进行工业机器人示教编程时必须要戴安全帽。
在清洁示教盒屏幕或者防止触摸屏误操作时，可通过锁定触摸屏实现。
更换伺服电机转数计数器电池后，必须进行转数计数器更新操作。
断电后，机器人关节轴发生了移动，此种情况不需要进行转数计数器更新操作。
转数计数器与测量板之间断开过以后，可不进行转数计数器更新操作。
四点法标定工具坐标系的条件时工具的 TCP 点相对于 tool0 只有位置偏移。
当需要标定的工具坐标系的方向和 tool0 不同时，可使用四点法标定工具坐标系。
在标定工具坐标系时，六点法与四点法的不同是多了两个点来标定坐标系的X 轴和 Z 轴方向。
四点法标定工具坐标系时，四种姿态的变化幅度越大，标定的精度越高。
使用“TCP（默认方向）”的方法标定工具坐标系，点数只能选择 4。
机器人工具数据的参数只要确定工具坐标系的数据即可。
工具数据的主要参数主要包括工具坐标系和工具负载数据。
工具负载数据是指装在机器人法兰上的工具的负载数据。
在调用工具负载测算程序前，需要先将工具负载的质量参数 mass 设置为大于 0 的数值，一般设为 1 即可。
只有一台机器人和一种工件的位置移动时，默认工件坐标 wobj0 与机器人基坐标重合。
标定工件坐标系时，一般，用户框架是定义在工作台上的，工件框架是定义在工件上的。
赋值指令右侧的值由表达式生成，而表达式只能由文本、常数、变量组合构成。
在示教盒程序编辑器里，添加了赋值指令后，可以通过“更改数据类型”选择所需数据类型。
给机器人系统添加数字 I/O 信号需要设定信号名称、信号类型即可。
在程序编辑器可以定义系统的输入输出信号。
在控制面板可以标定机器人的零点位置。
在系统信息可以查看机器人系统的故障信息。
焊接机器人分为点焊机器人和弧焊机器人。
交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
使用示教盒控制机器人运动时，人不可以站在机器人的工作范围内。
智能度与自由度一样都属于工业机器人的技术参数。
机器人系统模块 USER 和 BASE 是机器人冷启动后自动生成的。
机器人应用程序可以由多个主程序、多个子程序和程序数据组成。
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的和定义的一些环境数据。
常量是在定义时赋予了数值，不能在程序中进行修改。
可变量的特点是无论程序指针如何，都会保持最后赋予的值，直到对其进行重新赋值。
变量是在程序执行过程中和停止时，保持当前的值，无论指针如何移动，数值都不会丢失。
对变量赋值的类型仅限于 num、string 型数据。
常用的程序数据类型 bool、num、robtaget 等都可以用来对变量赋值。
ABB 机器人带有串口测量板（SMB），其作用是保存数据。
使用示教盒上的快捷键可以快速选择参考坐标系。
使用示教盒上的快捷键可以快速选择单轴、线性和重定位运动模式。
可以在示教盒上设置增量模式下，根据实际情况，操作杆每偏转一次，机器人移动多步。
在完成添加 I/O 板和映射 I/O 信号后，必须将控制器重启，信号有效。
“Velset 50,200;”中 200 表示 TCP 的最大速度，单位为 mm/s。
运动指令中的所有的数据都可以选中后，在编辑中进行复制、粘贴和新建的操作。
可以在例行程序界面的“文件”选项中，对例行程序进行复制、移动、重命名和下载等操作。
可以在例行程序界面的“文件”选项中，对例行程序进行复制、移动、重命名和删除等操作。
更改例行程序的声明，不可以修改例行程序的类型和数据类型。
在示教盒程序编辑器中进行编程时，为编程界面的简洁，可以“隐藏声明”。
在例行程序中编辑完成运动指令后，可以在“调试”中查看示教目标点的位置数据，但是不能修改。
码垛是工业机器人的典型应用，通常分为堆垛和拆垛两种。
ABB 机器人默认的系统备份文件夹是 BACKUP。
机器人程序存储器中，只允许存在一个主程序。
机器人的例行程序与数据无论属于哪个模块，都被系统共享。
如果 WaitDI 指令设置了最长等待时间，机器人等待超过最长时间后，机器人将自动执行下一条指令。
循环指令 WHILE 运行时，可能会出现死循环，在编写机器人程序使必须注意。
程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。
在程序调试中，只有“PP 移至 Main”和“PP 移至例行程序”两种指针移动的选择。
在手动操纵机器人调试时，机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过 500mm/s。
新建例行程序的类型有三种，普通例行程序“程序”、功能例行程序“函数”和中断例行程序“中断”。
工业机器人的自由度一般是 4-6 个。
“N DIV 4”表示变量 N 除以 4。
机器人的 TCP，不一定安装在机器人法兰上的工具上。
对于某一些可以倒挂的机器人型号，可以直接倒挂安装，不需要更改任何参数。
SETAO 是用来让机器人输出一个模拟量信号。
工业机器人六轴运行的最大速度是相同的。
ABB 示教盒支持热插拔和 USB 存储信息。
赋值指令用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。
ProcCall 指令可以调用带参数的例行程序。
CallByVar 指令可以调用带参数的例行程序。
动作指针（MP）所在位置是机器人当前正在执行的指令。
工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、超声等从机器臂连通到末端执行器。
恢复机器人系统时，恢复程序和模块的文件夹的是 RAPID 文件夹。
ABB IRB120 机器人本体基座上有集成起源接口、动力电缆接口盒连接示教盒的接口。
ABB 机器人可以采用 DeviceNet 和 Profinet 与外部设备通讯。
新建 num 类型数据，只需要设定名称和存储类型即可。
机器人大部分坐标系都是笛卡尔直角坐标系，符合右手定则。
在程序编辑器中，可以配置相关 I/O 参数。