用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（ ）。

机器人轨迹泛指机器人在运动过程中的运动轨迹， 即运动点的位移、速度和加速度。

磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。

轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。

机器人手动操作时，示教使能健要一直按住。

机器人自动运行时，示教使能键要一直按住

最大工作速度通常指机器人单关节速度。

机器人系统时间在校准菜单中可以设置。

在控制面板菜单中可以修改示教器语言。

机器人出厂时默认的工具坐标系原点位于第 1 轴中心。

示教过程中，工具数据可以选择使用 tool0。

编写程序时一定要创建工件坐标系。

编写程序时可以选择使用默认的工件坐标系。

示教机器人时主要是对其工具尖点（TCP）的位置进行示教。

进行工具坐标系标定时，四点法、六点法没有区别。

可以使用四点法、六点法进行工具坐标系标定。

可以使用 TCP 四点法、六点法等方法进行工件坐标系标定。

可以使用三点法进行用户（工件）坐标系标定。

利用示教编程方法编写机器人程序时，一般需完成程序名编写、程序编写、程序修改、程序单步调试，然后才能进行自动运行。

工业机器人在工作时，工作范围内可以站人。

机器人调试人员进入机器人工作区域范围内时需佩戴安全帽

安全防护空间是由机器人外围的安全防护装置所组成的空间。

使用 MoveJ 指令机器人移动的路径是直线。

使用圆弧运动指令进行圆弧运动时，一条圆弧指令运动的弧度不能超过 240度。

使用 MoveC 指令完成一个完整的圆周运动需要三条指令。

使用 MoveC 指令时，起点和终点之间的最小距离为 0.1mm。

区域数据（Zonedata）的数值不能超过下一条移动指令移动路径的一半。

合理的设置区域数据 Zonedata 的数值可以提高机器人的运行效率。

速度数据（speeddata）定义的是 TCP 和外轴运动速度。

速度数据（speeddata）数值越大机器人运动越快，为了提高运行效率，可以将速度数据设置为 V8000。

在编辑运动指令之前先要选择正确的工具数据和工件数据。

添加运动指令后通过新建位置数据（robtarget），能够记录机器人当前的位置。

例行程序可以进行复制、粘贴、重命名操作。

程序中的指令可以进行复制、粘贴、重命名操作。

创建的程序中必须有并且只能有一个主程序 main。

编辑程序时可以范围选取多行连续的指令。

对指令或者参数进行重要更改之前进行备份，如果更改后产生错误可以通过备份恢复系统。

机器人在运行程序时，不能进行备份操作。

在配置界面可以使用“文件”菜单中的“另存为”功能导出配置参数。

在配置界面可以使用“文件”菜单中的“加载参数”功能导入配置参数。

在保证机器人运行轨迹安全的前提下，应尽量减少中间过渡点的选取，删除没有必要的过渡点，这样机器人的速度才能提高。

使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。

使用赋值指令时，可以在不同的数据类型之间进行赋值。

Offs 功能是对目标位置执行 X、Y、Z 轴平移。

在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。

通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。

工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。

机器人使用吸盘工具进行搬运时，其 TCP 一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处。

机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。

关节运动指令可使机器人 TCP 从一点运动到另一点时，但运动轨迹不一定为直线。

程序数据只能在示教盒中的程序数据窗口中建立，不能在建立程序指令时自动生成对应的程序数据。

不同模块间的例行程序根据其定义的范围可互相调用。

使用 ABB 示教盒上的快捷键可以实现机器人/外轴运动的切换

空间直角坐标系为以一个固定点为原点，过原点作三条互相垂直且具有相同单位长度的数轴所建立起来的坐标系。

在机器人运动的增量模式中可选择“小中大”的增量模式，但是不可以自定义增量的大小。

在快捷键的运行模式选择上，可以选择“单周”使机器人运行一次循环停止

ABB 机器人标准 IO 板挂在 DeviecNet 总线下，实现与外界的 IO 通信。

ABB 标准 I/O 板安装完成后，只需将 I/O 板添加到 DeviceNet 总线上，即可在示教盒和软件中使用。

通过 ABB 机器人控制柜上的钥匙切换开关可以选择的工作模式有手动模式、自动模式和半自动模式三种。

ABB 机器人常用数据类型 num 可取整数值或小数值。

ABB 机器人在自动模式下，使能按键无效。

手动限速模式下，ABB 机器人的最大运行线速度为 100mm/s。

在标定工业机器人夹爪的工具坐标系时，一般使用带有尖点的工具作为辅助标定工具。

机器人的位姿是由姿态和位置两部分变量构成的

备份功能可以保存系统参数、系统模块和程序模块。

系统默认的备份文件夹名称为“IRB1200_Backup_20191115”，其中“20191115”指的是备份的序号。

只有在手动模式下才能在程序编辑器中进行添加指令的操作。

新添加的指令一般默认插入在光标的下一行。

调试运行指令时需要先将光标移至对应的指令行。

机器人的驱动方式主要有电机驱动、气压驱动和液压驱动。

Set 指令可以将 do1 信号置位结果为 1。

Reset 指令可以将 do1 信号置位结果为 1。

在机器人焊接系统中，若焊接作业区域的长度超过了机器人最大臂展，可以选配变位机或机器人外轴系统的外围设备。

在示教器控制面板可以进行程序数据的设置。

工具数据用于描述安装在机器人第六轴上的工具的 TCP、重心和质量等参数数据。

ABB 机器人示教盒编程时的基本运动指令包括插补运动指令。

运动指令中的位置数据不能进行“复制”“粘贴”的操作。

运动指令中的位置变量可以进行“修改位置”的操作。

RAPID 语言的三层结构是任务、模块和例行程序。

在例行程序文件列表中可以对程序进行重命名、删除、复制和移动的操作。

新建模块类型包括系统模块和程序模块两类。

使用赋值指令时，其右侧的表达式只能由常量和变量组合所构成。

使用对准功能，工具可以对准的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系

使用机器人喷涂的主要优点有提高喷涂质量和材料使用率、易于操作和维护、设备利用率高等。

TCP 重定位速率的单位是 mm/s。

IF 条件指令可嵌套多个 IF 指令。

有熟悉机器人操作的人员在现场，就可以启动机器人进行自动运行。

在启动机器人自动运行前，必须要检查安全防护装置都可以正常起作用。

无论是手动运行还是自动运行，机器人操作都必须首先遵守安全操作规程。

在 ABB 机器人示教盒的“系统信息”选项里可以查看用户编写的RAPID 程序。

在 ABB 机器人示教盒的“系统信息”选项里可以查看系统属性。

“GripLoad load0”表示设置负载为 load0。

“MoveJDO p10,v200,z50,tool0,do1,1;”表示机器人以关节移动至 p10 点，并设置do1 为 1。

根据表达式或数据的值，执行不同的指令的语句是 TEST 条件语句。

GOTO Lable 表示将程序执行转移到相同程序内的另一标签。

工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。

圆弧运动是机器人末端 TCP 从圆弧起始点到结束点做圆弧轨迹的运动。

机器人出现意外或不正常的情况下，均可使用急停开关（E-Stop），使机器人停止运行。

在测试及维修机器人时，由于其在低速运行，可以将机器人置于自动模式。

ABB IRB120 型机器人可以采用与地面 90 度角安装。