工业机器人编程与仿真

工业机器人常用的编程方法主要有___、___、___等三种基本方法。

目前用于机器人系统三维几何构型的主要有以下法：___、___和___等三种基本方法。

工业机器人一般提供两个用户接口，一个用于___，另一个用于___。

示教编程可以使用示教器直接编制___。语言编程则是用机器人___，使机器人完成给定的任务。

在 RobotStudio 中，___可以对机器人在运动过程中是否可能与周边设备发生碰撞进行一个验证与确认，以确保机器人的离线编程得出的程序可用性。

使用 RobotStudio 的___可以实现与真实的机器人进行连接通讯，对机器人进行便捷的监控，程序修改，参数设定，文件传送及备份恢复的操作，使得调试与维护工作更轻松。

根据设计在 RobotStudio 进行工业机器人工作站的___以及周期节拍，为工程的实施提供百分百真实的验证。

针对不同的应用推出功能强大的___，将机器人更好地与工艺应用进行有效的融合。

提供功能强大的___的平台，使得机器人应用实现更多的可能，满足机器人的科研的需要。

RoboGuide 是一个离线工具，作用是设置和维护机器人系统，也是一个可以在工作场地使用的___工具。

在 RobotStudio6.01 中删除工业机器人的工具可以使用___法：在左侧栏布局中，选中所要删除的工具单击___，选择拆除就可以完成工具的拆除。

在 RobotStudio6.01 中选择物体的方式主要有___、___、___、选择部件、选择组、选择机械装置等六种方式。

在 RobotStudio6.01 中捕捉方式主要有___、___、___、捕捉末端、捕捉边缘、捕捉重心、捕捉本地原点和捕捉网格等八种方式。

建立机器人系统之后，在“基本”功能选项卡中的 Freehand 中的___、___、___和___多个机器人手动操作都可以选择和使用了。

工作站创建完成后，若要进行模拟仿真还需进行___操作和相关的设置。

在左侧布局栏中选中机器人模型，单击鼠标___可以查看机器人的工作区域，以方便我们建设工作站。

RobotStudio6.01 中提供了六个方向的视图供查看工作站，他们分别是___、___、___、右边、左视图、俯视和底部。

在“机械装置手动线性”功能中，Step 步的大小是可以设定的，但最大 Step 步只能设置为___。

在 RobotStudio 中机器人的路径创建完成后一般还需进行___的验证，以确保路径的正确。

若要删除路径 Path，在“路径和目标点”栏中选中所要删除的路径，单击鼠标___，选择删除即可去掉所选路径。

在实际中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力及到达距离。

在 RobotStudio6.01 中导入机器人模型时可以对其容量和到达距离的参数进行选择，模型导入完成后其参数也是可以修改。

在 RobotStudio6.01 中安装机器人用的工具可以左侧栏布局中，选中所要安装的工具并按住右键，然后将其拖到机器人“IRB2600_12_165_01”后松开，就可以安装完成。

在 RobotStudio6.01 中拆除工业机器人的工具可以使用右键菜单法：在左侧栏布局中，选中所要拆除的工具单击右键，选择拆除就可以完成工具的拆除。

在 RobotStudio6.01 中机器人模型可以安装模型库中的工具，也可以安装用户自定义的工具。

若要隐藏机器人工作区域，在左侧布局栏中选中机器人模型，单击鼠标右键再次点击“查看机器人的工作区域”，就可以关闭器人的工作区域。

在 RobotStudio6.01 中“Freehand”可以实现 3D 模型的平移、转动、2关节等三种形式的运动。

在 RobotStudio6.01 中导入的 3D 模型，可以根据需求进行导出。选择要导出的几何体，单击鼠标右键，选择导出几何体，选择合适的位置进行保存即可。

在 RobotStudio6.01 中捕捉方式主要有捕捉对象、捕捉中心和捕捉末端、捕捉边缘、捕捉本地原点和捕捉重心等六种方式。

RobotStudio6.01 中提供了六个方向的视图供查看工作站，他们分别是正面、背面、右边、左视图、俯视和底部。

在 RobotStudio6.01 中根据布局创建机器人系统的方法有三种分别是从布局、新建系统、已有系统。

建立机器人系统之前，在“基本”功能选项卡中的 Freehand 中只能进行移动、旋转、手动关节三种模式的手动操作。

在“机械装置手动关节”功能中，Step 步的大小是可以设定的，但最大 Step 步只能设置为 10deg。

在“机械装置手动线性”功能中，Step 步的大小是可以设定的，但最大 Step 步只能设置为 15 mm/deg。

通过“机械装置手动关节”或“机械装置手动线性”功能来拖动机器人时，参考坐标系可以无需选择。

工作站如果没有建立相应的工件坐标，那么机器人就无法进行工作。

创建工件坐标可以通过位置法和三点法来实现，但三点法比较简单，因此在创建工件坐标系经常采用此方法。

若要删除路径 Path，在“路径和目标点”栏中选中所要删除的路径，单击鼠标右键，选择删除即可去掉所选路径。

工件站同步到 RAPID 操作只能在基本功能选项卡中，控制器选项中的“同步”实现。

RobotStudio6.01 的仿真录像的压缩方式有 H.264、Windows Media、Video8、Windows Media Video9 等多种方式。

在 RobotStudio6.01 中导入机器人模型时可以对其___的参数进行选择。

在 RobotStudio6.01 中拆除工业机器人的工具的方法是，在___栏布局中，选中所要拆除的工具单击鼠标___，选择拆除就可以完成工具的拆除。

若要隐藏机器人工作区域，在___布局栏中选中机器人模型，单击鼠标___再次点击“查看机器人的工作区域”，就可以关闭器人的工作区域。

RobotStudio6.01 中提供了查看___和查看___的快捷菜单，以方便用户查看工作站视图。

在 RobotStudio6.01 中捕捉方式主要有捕捉对象、中心、中点、末端、 边缘、重心和___等八种方式。

在 RobotStudio6.01 中根据布局创建机器人系统的方法有从布局、___ 三种基本方法。

工件坐标的优点是重新定位工作站中的工件时，只需要改工件坐标的位置，所有___将即刻随之更新；允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其___一起移动。

三点法创建工件坐标系的时候通常选取___上的第一个点、第二个点和___上的第一个点来进行创建。

位置法创建工件坐标系的时候通常选取坐标的原点位置、___和___轴上的各一个点来进行创建。

RobotStudio6.01 提供的以下录制功能中能够生成可执行文件的是哪种___。