选择 TCP（默认方向）方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与 tool0方向一致。
静电最为严重的危险是引起爆炸和火灾，因此，静电安全防护主要是对爆炸和火灾的防护。
工作时，不能随意移走他人的安全锁具/安全牌。
工位交接班时，需对下一个班组的生产状态、安全问题、安全信息进行沟通。
防止混乱导致撞伤他人，安全疏散门是向内开启的。
创伤急救的原则是先抢救，后固定，再搬运，并注意采取措施，防止伤情加重或污染
夏天炎热，操作人员可以穿着吊带式衣服、裙子、短裤等上岗。
工服及防静电工服外禁止佩戴任何金属或塑胶制品。
6S 管理太耽误时间，在工业机器人调试阶段可以不执行，随意取放方便、省时。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
编程时机器人系统中所有急停装置都应保持有效。
在不影响生产或者操作的情况下，机器人周围区域可以存在油污，水渍及杂质等。
在启动机器人系统进行自动操作前，示教人员应将暂停使用的安全防护装置功效恢复。
程序编写完可直接自动运行。
控制柜、操作台等不要设置在看不见机器人主体动作之处，以防异常发生时无法及时发现。
调试机器人外围设备内部点位时，如果设备有光栅，应先检查光栅是否正常。
当出现故障时，一定要确认系统中各设备的状态，确认各设备的自动程序都已终止后才可以处理故障。
控制器（如示教器、机器人控制柜）宜放置在靠近通道装置的地方，以提高操作员的操作便利性。
当工件在生产时掉落后，为了保障生产效率，可快速在机器人空间中将工件捡起。
在调试外围设备内部点位时，必须二人，一人调机，一人在旁边监督,确认能在紧急情况下紧急停止。
在检查好机器人，关机断电前为了安全可以先将示教器急停按钮按下再进行断电操作。
由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
关节机器人上主要采用两类减速器：分别为谐波减速器和 RV 减速器。
增量式编码器可以用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。
利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，必须在系统开始运行时进行复位。
液压驱动器不适合高、低温及有洁净要求的场合，一般多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。
熔断器在电路中既可作短路保护，又可作过载保护。
接触器按主触点通过电流的种类分为直流和交流两种。
热继电器和过电流继电器在起过载保护作用时可相互替代。
交流接触器通电后，如果铁芯吸合受阻，会导致线圈烧毁。
正确选用和使用低压电器元件对电器安全运行是极其重要的。
编写程序时，如果格式出错，系统以黄色字体提示出错部分。
常量数据或非值数据类型不允许进行赋值。
更换伺服电机转数计数器电池后，可以不进行转数计数器更新操作。
当转数计数器发生故障，修复后，必须进行转数计数器更新操作。
要确定机器人工具数据，只要获取工具坐标系的数据即可。
若已知工具的负载数据，则可以使用直接输入法标定工具坐标系。
不标定工件坐标系时，默认工件坐标系 wobj0 与机器人基坐标重合。
可以在不同的数据类型之间进行赋值。
可以在示教盒上设置增量模式下，根据实际情况，操作杆每偏转一次，机器人移动 1 秒。
更改例行程序的声明，可以修改例行程序的类型和所属的模块。
ABB 机器人默认的系统备份文件夹是 HOME。
工业机器人外围信号故障可能是因为通讯信号线断路。
离线编程软件目前可完全替代手动示教编程。
ABB 机器人带电时可以手动释放机器人抱闸。
Break 是中断程序指令，执行后，机械臂立即停止运动。
给机器人系统添加完成数字 I/O 信号，必须重新启动系统，信号方可有效。
赋值指令右侧的值由表达式生成，而表达式可由文本、常数、变量、属性、数组元素、其他表达式或函数调用的任意组合所构成。
在机器人的运动方式中，线性运动和圆周运动始终保持运动路径唯一。
工业机器人内部传感器可以检测机器人关节的位置和角度
恢复机器人系统的文件夹包括有 HOME、SYSPAR、RAPID 等。
ABB IRB120 机器人本体基座上有集成气源接口、动力电缆接口和连接示教盒的接口。
在自动模式下，自动模式停止（AS）和紧急停止（ES）都处于激活状态。
运动指令中，示教目标点的名称一旦确定就不可以修改。
在 RAPID 程序中创建的程序数据，只能由同一个模块的指令引用。
工件坐标系中的用户框架是相对于大地坐标系创建的。
给机器人系统添加数字 I/O 信号必须要给信号分配输入输出板卡和映射物理端口。
工业机器人程序只能实现顺序执行，无法实现循环运行。
通常把 X 轴和 Y 轴配置在水平面上，则 Z 轴是铅垂线；它们的正方向符合右手规则
急停开关（E-Stop）不允许被短接。
组输入输出信号 GIO 占用 4 位地址，可代表十进制数 0-15。
使用示教盒上的快捷键可以快速切换机器人自动/手动的工作模式。
超声测距是一种接触式的测量方式。
相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。
正在运行的三相异步电动机突然一相断路，电动机会停下来。
接近开关是一种非接触式检测装置。
接近开关是无触点电器。
行程开关可以作电源开关使用。
示教盒无法启动时，需要进行示教盒的触摸屏校准。
工业机器人的机械本体和控制柜均进行了完善的电磁兼容性设计，因此，在使用时可以忽略电磁环境的影响。
为缩短机器人的调试时间，可以采用机器人的最大运行速度来执行单步程序。
谐波减速器的名字来源于刚轮齿圈上任一点径向位移呈近似余弦波形的变化。
机器人的编程方式有在线编程和离线编程两种。
机器人超载荷运行也是可以的。
任何复杂运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
机器人出厂时默认的工具坐标系原点位于第 1 轴中心。
与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。
精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。
电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。
传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型机器人是将机器人按几何结构来分类的。
为防止接地干扰，对于设备的各控制部分应采用公共地线方式。
机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于六个自由度，也可能多于六个自由度。
工业机器人的使用能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来，能够提高生产效率和产品质量。
示教再现型机器人是一种通过编程可示教、再现并可存储作业程序的机器人。
根据输出的信号源分类，安全光栅可分为 NPN 安全光栅系列和 PNP 安全光栅系列。
气管接头一般分为塑料接头和金属接头。
气路连接完成，不允许出现漏接和漏气以及气管绑扎。
机器人采用工具快换装置可快速使用 1 个以上的末端执行器，增加柔性。
减速器是一种相对精密的机械，其作用是降速同时降低了负载的惯量。
中断程序 TRAP 执行时，原程序处于等待状态。
步进电机转动速度与电脉冲频率成正比，通过改变电脉冲频率就可以调节步进电机的转速。
定期对机器人保养可以延长机器人的使用寿命。
电器元件布置必须保证正确、合理、整齐、美观，同时应考虑电器元件的散热要求。
在清洁示教盒屏幕时，为防止误操作，可使用“锁定屏幕”功能。
保险丝更换，只要能使机器人恢复正常运行即可。
电气控制系统图分为电气原理图、电器元件布置图和电气安装接线图三类。
吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
光电式传感器属于接触觉传感器